運動傳動將轉動通過球關節、軸關節和連桿機構轉換為撲動、掠動和扭轉；運動控制通過計算機軟件設定運動規律，多軸控制器發送運動控制指令，電機驅動器接受指令驅動六臺伺服電機作圓周運動；運動參數測量通過旋轉編碼器檢測運動的位置、速度和加速度，通過六維力傳感器測量三個力分量（Fx、Fy、Fz）和三個力矩分量（Mx、My、Mz）。 ·主要功能 1）運動控制：上下撲動、前后掠動和扭轉三種運動和它們的自由組合形式。 2）運動測量：檢測運動的位置、速度和加速度、三個力分量（Fx、Fy、Fz）和三個力矩分量（Mx、My、Mz）。 3）運動規律的設定和檢測數據的分析、存儲及打印。 4）系統的超限和過載保護。 ·性能指標 1.運動形式：上下撲動、扭轉運動、前后掠動以及其自由組合形式 2.上下撲動幅度：-50°~+50° 3.扭轉幅度：-30°~+30° 4.前后掠動幅度：-30°~+30° 5.運動控制精度：±1° 6.撲動頻率：0~15Hz 7.軟件平臺：基于Windows操作系統的圖形界面交互式操作軟件 8.整機尺寸范圍：不大于50×50×50cm