運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)將轉(zhuǎn)動(dòng)通過球關(guān)節(jié)、軸關(guān)節(jié)和連桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)換為撲動(dòng)、掠動(dòng)和扭轉(zhuǎn)；運(yùn)動(dòng)控制通過計(jì)算機(jī)軟件設(shè)定運(yùn)動(dòng)規(guī)律，多軸控制器發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制指令，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接受指令驅(qū)動(dòng)六臺(tái)伺服電機(jī)作圓周運(yùn)動(dòng)；運(yùn)動(dòng)參數(shù)測(cè)量通過旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)運(yùn)動(dòng)的位置、速度和加速度，通過六維力傳感器測(cè)量三個(gè)力分量（Fx、Fy、Fz）和三個(gè)力矩分量（Mx、My、Mz）。 ·主要功能 1）運(yùn)動(dòng)控制：上下?lián)鋭?dòng)、前后掠動(dòng)和扭轉(zhuǎn)三種運(yùn)動(dòng)和它們的自由組合形式。 2）運(yùn)動(dòng)測(cè)量：檢測(cè)運(yùn)動(dòng)的位置、速度和加速度、三個(gè)力分量（Fx、Fy、Fz）和三個(gè)力矩分量（Mx、My、Mz）。 3）運(yùn)動(dòng)規(guī)律的設(shè)定和檢測(cè)數(shù)據(jù)的分析、存儲(chǔ)及打印。 4）系統(tǒng)的超限和過載保護(hù)。 ·性能指標(biāo) 1.運(yùn)動(dòng)形式：上下?lián)鋭?dòng)、扭轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、前后掠動(dòng)以及其自由組合形式 2.上下?lián)鋭?dòng)幅度：-50°~+50° 3.扭轉(zhuǎn)幅度：-30°~+30° 4.前后掠動(dòng)幅度：-30°~+30° 5.運(yùn)動(dòng)控制精度：±1° 6.撲動(dòng)頻率：0~15Hz 7.軟件平臺(tái)：基于Windows操作系統(tǒng)的圖形界面交互式操作軟件 8.整機(jī)尺寸范圍：不大于50×50×50cm