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　　在電機閉環控制模型的建立中，設計采用H橋驅動電路來驅動電機，即采用雙路PWM（即正相、反相兩路）輸入，要保證無論哪一路的PWM處于高電平時，都能保證計數器處于計數狀態，同時采樣計數器被周期清零，保證計數器不發生溢出；其次，設采樣計數器在正相PWM為高電平時采到的值為+1，在反相PWM為高電平時采到的值為－1，在低電平時采集到的值都為0。將采樣計數器的輸出與采到的值+1與－1值進行累加，結果作為電機的電壓輸入信號；后，本模塊還提供一路時鐘輸出作為電流計算模塊和角度計算模塊的計算使能時鐘，為8MHz。至此，PWM方波至電機電樞兩端電壓的轉換完成，按照上述方案進行搭建模型即可。

　　因為PWM信號是外部信源產生的非同源信號，因此若用FPGA系統進行電機建模時，需對外部輸入的PWM信號進行雙采樣處理，避免亞穩態的產生和傳播，從而導致系統發生不可預知的情況。

　　電流計算即建立電機電樞兩端電壓和流經電機電流的關系，是典型的閉環控制環節和非線性環節，利用電機的驅動特性方程以及將非線性過程線性化來解決，是建模的另一個難點。忽略電機的大靜摩擦力、負載力矩等一些非線性因素，將此處的電流計算過程與下節的角度計算過程均近似為一個線性過程。

　　電流計算模塊又可細化為電流計算、電流濾波以及截位輸出。電流濾波是為了使電流曲線更加平滑，以使后面的截位操作產生的誤差更小，這里采用一階低通濾波。截位的目的是為了把電機電流這個浮點數轉化為便于計算機存儲和管理的定點數。