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　　當前的技術發展有種重要趨勢，即采用開放式體系結構。開放式體系結構具有以下特點，結構模塊化標準化。機電體化系統采取多層次模塊化，各層次之間具有標準的協議，各模塊之間具有標準的接12構建系統的快違性和柔性化隨著科技深人類社會的每個角落。人們對機電體化系統的要求15益專業化個忡化。因而機電體化系統的種類和品種越來越多。基于系統結構模塊化標準化，以及以電子替代機械以軟件替代硬件的柔性化，可以快速構建新的系統，滿足人們的需求。③開發維修升級簡單低成本。

　　山于以，51為代衣的高速高性能微處理器的出現和，0機的廣泛應用及廉價化，開放式控制系統的發展趨勢處以15芯作運動控制處，器。以，機作為主處理平臺，形成，運動控制器的模式。這樣將，0機的信息處理能力和開放式的特點與運動控制器的運動控制能力有機地結合在起，具有信息處理能力強開放程度高運動控制能力強迎用性好等特點。采用運動控制器的開放式控制系統正成為機屯體化設備控制系統上流在航空航天雷達火控系統及工業動化領域中，經常需要對被控對象的角位移進行測量并加以控制。測角元件常采用旋轉變壓器自整角機光電碼盤等。隨著計算機技術的飛速發展，由計算機組成的數字控制系統將逐步取代傳統的模擬控制系統。在設計數字控制系統或對原有的系統進行改造中，就需要將廣泛采的旋轉變壓器1整館機的度模擬童信號轉換成計算機可以識別的數字量信號。旋轉變壓器具有抗，擾能力強。動謝生好拉制精度高特點，特別適合在野外等環境惡劣的場合。因此，筆者在移動載體衛星通信電視接收系統項目中，選用了江蘇自動化研允所卞。產的7系列旋變數字轉換模塊，設計出了符合15人總線標準的雙通道平臺的方位角與俯仰角旋轉變壓器數字接口運動控制器，并成功地用在了該設備數字控制系統中。

　　1系統結構旋轉變壓器反饋的運動控制器采用；總線接口，1為系統結構框。運動控制器主要由4大模塊構成13運動伺跟控制模塊。處邢模塊雙迪道旋轉變壓器數宇轉換器及0轉換放人模塊，1.運動伺服控制模塊15實小是改進的哈佛結構的微處理器肘，采用精簡指令集，5，誦興俁仍誆0河正5以上，可實現各種實，性要求較高的算法。歷1具有以下幾個特點①改進的哈佛總線結構②多處理單元；1流水線結構0硬件乘法器，盍32，24，是公司1997年推出的用于控制電機的08芯片，以該公司方向為機電本化技術。開放式運動控制技術。數控技術龐新良177.女。究生。主要吁究方向為錆密工程與計算機控制，199420150.46了，36蚶，血觸趾化觀說，彖翻藤祜摞器的23力矩電機伺服系統零位開關行程開關，總線間僅為5黽極性信號輸出。17244輸出號經運算放大器放大為雙極性10電壓信號。控制直流力矩伺服電機。

　　2於運動伺服控制軟件設計分，3數據交換運動軌跡發生器伺服抒制算法。燉內部1序結構0為內核，指令周期為5，具有豐富的適合于伺服電機控制的先進外圍設備，特別適合于設計運動控制器。

　　12，處理模塊1介技術是導體公司首先提的先進技米用戶能對自己設計的目標系統或印刷電路板上的邏輯器件進，反復編1！。，系統采6構成1柬的外圍接口電路，這種結構大的特點是簡化08與外部設備的接口，并且利用13在系統可編程的特點，使得該接口具有很大的靈活性。主要實現以下功能0提供1道旋轉變1器數轉換器1402②電機控制信號輸出處理。提供，人，的片選信TFS.

　　1.3雙通道旋轉變壓器數字轉換器旋轉變壓器廠，字轉換模塊的作用處將旋鈐變壓器輸出的被測州的正佘弦成比例的電壓模擬貨信號轉換成進制數字角度量信息。雙通道旋轉變壓器數字轉換器可以采用0公司提供的人02344系列，但價格昂也以采用江蘇肉動化研允所的14父紀302系列產品，價格低，性價比高。

　　14又兌七02系列雙通道14位跟蹤型旋轉變壓器數字轉換器。特別適合體積小屯啁輕費用低的應用場合。轉換器采用32腳封裝，每塊包含兩路獨立的采用階伺服回路的轉換器。每路輸入可以是旋轉變壓器自整角機信號。并且竹抄立的參考信號輸入端。

　　輸出信號為電平的14位并行自然進制碼，數據讀，不中斷轉換過程1.41人轉換放大模塊2.L數據交換數據交換是通過13入總線進行通信，采用命令中斷方式。實觀機對運動控制器的參數設置命令控制及狀態監測，2.2運動軌跡發生器簡單地說運動控制就是實現預定運動軌跡，并對以電機服動的執廳機構進有效的擰禮常的軌跡規劃模式有梯型曲線模式速度模式及直接輸出模式。

　　小的應場合可以選擇不同的控制校式。

　　崔少輝。單片機在振動信號處理中的應用自動化儀，1997，王俊省。微計算機檢測技術及應用1.北京電子工業出版社，梯形曲線模式用于位置控制，是種平滑的位置控制模式。在該模式下運動控制器在兩個目標位置點之間實現速度的加減速運動，由于該模式下的速度曲線般是個梯形，故取名為梯形曲線模式。3是典型的梯形曲線模式下的速度曲線，該軸的運動速度經歷3個階段。在1階段，軸以設定的力口速度從當前速度加速到所設定的目標速度；在階段軸運動速度到達目標速度，軸保持目標速度勻速運動；在政，當前軸按設定的加速度減速到零值，此時正好到達目標位置。在某些情況下，軸可能在未達到設定速度時就要減速。這樣就沒有第區的彡速運動階段。，在梯形曲線模式下，可以隨時改變位置速度和加速度。使，度曲線變成閣4曲線形式。

　　于速度擰制。在速度模式運動控制1標參數為速度。

　　運動控制器檸制電機按照指令，度運動。當指令速度變化，檸制器按照所設置的加速度加減速到新的速度。

　　在某些情況下。系統工要開環控制。因此運動控制器還提供直接輸出模式即開環方式。在直接輸出模制電壓輸出，反饋信號雖然可以得到，但不參與控制。

　　及旋轉變壓器送入的位置反饋信號，通過，10調節器實現對控制對象的閉環控制。采用，10+速度前饋控制可以進步改進控制效果。式1是數字，山+速度前饋的數學達式。

　　前饋系數⑴為調宵器的輸山為調節器的輸入即偏羌號為調節器的速度輸慫仍佝服擰制器采用6的結構。

　　2.4旋轉變壓器信號處理旋轉變壓器為式測量，因此需要進行過零位處理。處理方法是把輸出的14位并行進制數據連接到1朽，數據總線的高14位，8把戍入的數據變換為相對值，并累加至32位位移寄存器，從而可以得到32位位移范圍。

　　03匯編程序如下3結束語旋轉變壓器反饋的運動控制器實現了如下主要技術指標，+1014位模擬電壓電機控制，14位旋轉變壓器反饋，可編程插補周期，預置為20，可編程事件中斷，中斷號可跳線選擇，內置計時器，具有2232倍插補周期的可編程定時中斷能力，10伺服控制；可編程梯形曲線速度跟蹤和直接輸出等軌跡控制方式；32位運算精度。

　　2.3朽0伺服控制算法山控制是應用為普遍的控制方法，10伺服控制器接收運動軌跡發牛器的理想位置和速度參數以讀入旋轉變壓器信號變為相對數據移位至低14位累加至32位位移寄存器保存，供下次使用CAN數據電文格式包括5個組成部分，而130 783將這些內容分為個部分。幾體地說，96841與3017831內容相同，定義了數據通過總線按位串行傳送，數據通信標準與，宿協議致，并提供錯誤處理，保證安全傳送。130 783標準的其余部分與0鞏9684235部分對應。它定義了實現拖拉機農機具相結合所必要96842與13078324定義符合CAN協議的網絡物理層和網絡層。諸如通信線接頭。傳送速度及號特征，系統采用分布式總線結構。用戶終端通過總線發出消息，所有其他用戶根據各自的識別碼檢測總線，獲取有用的消息與總線實現信息交換，它采用了1總線標準定義的數據報文格式，包括位編碼的識別器和甜的數據。1了這報文結構，由用戶設置的位識別器的謾高3位定義了訪問總線的優先級別總線倍息劃分為8種優選級。

　　頭中的4個分別用于60人強電電源和25人電子電路電源；5個用4傳輸3.總線信息交換速本為125大。傳輸距離4，1總線可掛接的大用戶數為16個，農業的網絡管理層虛擬終端信息應用以和電源管理及任務控制，系統初始化任務乜括明動態地址和沖突處理等系統管理功能。根據位識別器的高3位確定優先級，根據4個農幾識別位和3個安裝位置識別位進行機器系統的結構識別；系統多16個掛接用戶0初始化過程中，每個用戶動態地獲取向所有用戶播發的地址；基本消息作為第優先級也向所有用戶廣播為允許戶間穴接通信，目標信息定義為第3優先級；其他優先級用于中央輸入輸出單元及任務管理。0爪96843還規定，服務程序的用戶定義。

　　管腳160六接地管腳225入接地管腳360電湄管腳425六供電子電路管腳5網絡控制信號管腳601用戶終端控制管腳70侑號地管腳80信號傳輸電平管腳90倌號傳輸低電平上接第34頁運動控制器采用歷，與6相結合的方案，具有以下特點，提供包括幾十個控制函數的函數庫，功能強，極大地減少了新系統研發的軟件和硬件工作量，縮短研發周期，降低成本。

　　衛星通信電視接收系統項目成功使用了近2年。該運動控制器功能強控制精度高穩定可靠，現己實現產品化，為快速研制適合野外等惡劣環境工作的新型設備提供了良好的基礎。

　　范大鵬，劉鋼，鄭子文付永紅。方興未艾的開放式運動控制技術4.組合機床與自動化技術，1999，912.

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　　柬3仁。在系浼丁編以技術及其器1.；理用1叫安電子科技大學出版社1999.

　　阽小型通逝怙盼轉變器數7轉換1412列仲說叫江辦自動化研宄所。